Родился 10 декабря в 1903 года в Москве в семье музыкального издателя Бориса Петровича Юргенсона (1868—1935) и его жены — Марии Викторовны, урожденной Савковой (1874—1953); внук П. И. Юргенсона. Жил в детстве в Колпачном переулке, 13 (ныне Хохловский переулок, 7-9).[1]
В 1912—1918 годах учился в реальном училище Воскресенского в Москве. В 16 лет начал работать типографским учеником и позже типографским наладчиком 1-й государственной нотопечатни. Затем стал курсантом военно-спортивной школы Московского военного округа. Служил в РККА, демобилизовался из армии осенью 1921 года, поступив на общеобразовательные курсы для поступления в вузы.
В 1924 году окончил Московский университет по специальности «искусствоведение». В 1924—1926 годах работал в Историческом музее. С 1928 года прослушал на естественном отделении физико-математического факультета университета курс зоологии позвоночных животных. Предмет второго образования стал его профессиональной деятельностью. В 1930—1935 годах Юргенсон — научный сотрудник Центральной лаборатории биологии и промысловой охоты, где его руководителем был Б. М. Житков. С 1935 года — научный руководитель Алтайского, Печоро-Илычского, Куйбышевского и Центральнолесного заповедников.
В 1941 ушел на фронт Великой Отечественной войны; в 1942 году под Старой Руссой был ранен. После госпиталя был дежурным адъютантом гарнизона в Ижевске. С марта 1943 года — курсант стрелково-тактической школы Архангельска; по её окончании получил звание лейтенанта строевой службы. Осенью 1943 года Юргенсон был откомандирован в распоряжение Главного военно-медицинского управления для использования по основной гражданской специальности. С начала 1944 года по ноябрь 1948 года Петр Борисович — зоолог, старший специалист Даурского противочумного отделения санитарно-эпидемиологической лаборатории Забайкальского военного округа. Был награждён тремя военными медалями.[2]
После войны был руководителем научного отдела Главного управления охотничьего хозяйства и заповедников при Совете министров РСФСР; позднее — заведующим лабораторией лесного охотоведения Всесоюзного НИИ лесоводства и механизации лесного хозяйства. С 1970 года Юргенсон — заместитель директора по научной работе Центральной научно-исследовательской лаборатории охотничьего хозяйства и заповедников Главохоты РСФСР.
Умер 17 мая 1971 года в Москве. Похоронен на Введенском кладбище.
Интересно, что являясь прихожанином храма святителя Николая в Кленниках (на улице Маросейке), Пётр Борисович был духовным сыном отца Алексея Мечева, а после его смерти в 1923 году — духовным сыном отца Сергия Мечева, для детей которого в начале 1930-х годов написал и оформил рукописную книгу «Сказание о житии великого грешника». Его художественное образование проявилось также в том, что Юргенсон был любителем в музыке (играл на гобое) и живописи (писал акварели).[1]
